#Mitt projekt

Har du en tekkie-historia du vill dela med dig av?

Uttrycksfull självbalanserande robot

En självbalanserande robot med ett uttrycksfullt ansikte har byggts från grunden och programmerats som kandidatarbete för civilingenjörsprogrammet i Teknisk fysik vid Uppsala Universitet. Syftet med projektet har varit att utveckla våra kunskaper och intresse i elektronik, programmering och reglerteknik. Projektet har varit jätteroligt och enormt givande och lärorikt, det har verkligen väckt ett intresse för robotteknologi.

Balans och styrning

Roboten balanserar upp sig själv med hjälp av en PID-regulator som får data i form av vinkelutslag och acceleration från en IMU-sensor. Roboten styrs av tre Arduino boards som programmerats i C, en till ansiktet och två till motorerna. De två hjulen drivs av 12 volts DC-motorer via en egenkopplad motordrivare.

Adunio Boards
På bilden ses två Arduino Boards, motordrivaren (svart) och robotens på- och avknapp.

Konstruktion

Grundkonstruktionen består av plastglasskivor som monterats ihop med fyra gängade järnstänger.  Ytterst sitter skumplast för att skydda kretsen vid ett eventuellt fall. Robotens ansikte är uppbyggt av en 8×8 LED-matris samt två NeoPixel-skärmar och växlar mellan sex olika ansiktsuttryck, bland annat arg, kär, glad och flirtig. På huvudet sitter två ”antenner” gjorda av blå lysdioder. Hela kretsen får sin strömförsörjning från ett NiMh 12V-batteri bestående av 10 celler från Conrad, vilket slås på med hjälp av en tryckknapp.

/Julia Nordin, Johanna Blomstedt och Jonathan Haraldsson